回差及剛度是RV（Rotate Vector)減速器重要性能指標(biāo)，研發(fā)了一套回差及剛度測試系統(tǒng)。提出了固定輸出端、輸入端加載，測試輸入端轉(zhuǎn)角的測試方法，通過輸入-輸出轉(zhuǎn)矩對應(yīng)關(guān)系及輸入-輸出角度對應(yīng)關(guān)系換算，對RV減速器數(shù)據(jù)進行處理。提出了RV減速器剛度曲線擬合分析模型，并以RV-40E-121型號減速器為對象進行了測試，得到了該減速器的剛度曲線，根據(jù)數(shù)據(jù)分析，得到了該減速器回差及剛度性能符合指標(biāo)。結(jié)果表明，該測試系統(tǒng)是合理。

  RV減速器具有驅(qū)動比大、剛度大、回差小等特點，因此迅速占領(lǐng)了工業(yè)機器人以及航空航天等科技前沿領(lǐng)域。對精密機器人及航空部件而言，在多次完成相同周期的往復(fù)運動時，為其位置精度，對傳統(tǒng)裝置的回差及剛度有著嚴(yán)格的要求。回差指輸入軸反轉(zhuǎn)時，輸出軸在運動上滯后于輸入軸的現(xiàn)象，由于零件加工、裝配誤差及負(fù)載和溫度變化的存在，回差是不可的。一半所測量的RV減速器回差，通常是指在施加±3%額定轉(zhuǎn)矩以克服內(nèi)部摩擦和油膜阻力，并且各部件均良好接觸的情況下，由漸開線驅(qū)動和擺線輪驅(qū)動中齒側(cè)間隙、軸承間隙等幾何因素引起的輸出軸轉(zhuǎn)角值，即為空程回差。剛度是指固定輸入軸，在輸出軸施加轉(zhuǎn)矩，輸出軸因減速器各零件的彈性變形而產(chǎn)生與施加轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的扭矩變形，通常將施加的轉(zhuǎn)矩與對應(yīng)彈性變形的扭轉(zhuǎn)角之比定義為減速機的剛度。

  測試是產(chǎn)品開發(fā)和生產(chǎn)過程中都不可缺少的一項重要工作，是生產(chǎn)質(zhì)量的。目前關(guān)于RV減速器回差及剛度的測試方面的研究較小，且存在測試自動化程度低等問題，因此本文提出了一種RV減速器回差及剛度測試系統(tǒng)。